これも探し方がわからず右往左往したのでまとめておく。必要なパッケージがどれか全くわからなかった。

ロボットの動作系

台車ロボットである地点からある地点まで動く計画を立てる

move_base => http://wiki.ros.org/move_base

ロボットが腕を指示通り動かす

joint_trajectory_controller => http://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller

ロボットの認識系

ロボット自身の点群を除去して環境の点群のみにする。

rgbd_self_filter =>http://wiki.ros.org/rgbd_self_filter

ロボット自身の位置を推定してそれを反映する

gmapping => http://wiki.ros.org/gmapping

ロボット開発のUtil系

ロボットの状況やROSの可視化を行う

rviz =>http://wiki.ros.org/rviz

パラメータサーバのパラメータを動的に変更する

dynamic_reconfigure => http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure

TFでいろいろなデバッグを行う時に便利なコマンド

tf_echoなど => http://wiki.ros.org/tf/Debugging%20tools

Topicでいろいろなデバッグを行う時に便利なコマンド

topic_tools => http://wiki.ros.org/topic_tools