ROSに関連したソフトウェアを押さえる

やたらめったらソフトウェアが紹介されているので、気になったものはここにまとめて書いていくようにする。

ROS

Robot Operating System. ロボットプログラミングを快適に効率よく再利用しやすくしたミドルウェア。

ros-org-640w

GAZEBO

ROSの開発で役に立つ実機がなくても実機があるように試せるシミュレータ.センサのシミュレーションもできるため、あたかも現実で取得したときと同じような環境をROSから見ると再現できている。

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http://gazebosim.org/

MoveIt!

MoveIt!は障害物やロボットの構造を考慮して軌道計算を行うソフトウェア。可視化やプラグインによって様々なことができる。

world_moveit_day

http://moveit.ros.org/

PCL(PointCloudLibrary)

これはソフトウェアというかライブラリ。点群処理に関連した実装がされている。

pointcloudlibrary_horz_large_pos

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

http://pointclouds.org/

RViz

ROSの開発で必須の可視化ツール(ただしROSに含まれる)。ロボットが捉えているものから処理中の途中結果まで様々な表示のために使用する。デバッグからデモンストレーションのためまで。

splash

 

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